机器人按驱动（机器人按驱动方式,控制方式,机器智能方式）

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blogfocus 1周前 (01-12) 阅读数 2 #人工智能

工业机器人都有哪些分类

串联机器人：一个轴的运动改变另一个轴的坐标原点，例如六关节机器人。并联机器人：一个轴的运动不改变另一个轴的坐标原点，例如蜘蛛机器人。按操作机坐标形式分类圆柱坐标型机器人：臂部可进行升降、回转和伸缩动作。球坐标型机器人：臂部能进行回转、俯仰和伸缩。

多关节型机器人多关节型机器人由多个旋转和摆动机构组合而成。这类机器人结构紧凑工作空间大、动作更接近人的动作，对涂装、装配、焊接等多种作业都有良好的适应性，应用范围越来越广。其摆动方向主要有铅锤方向和水平方向两种，因此这类机器人又可分为垂直多关节机器人和水平多关节机器人。

工业机器人的分类主要基于其作业环境和工作功能。以下是几种常见的工业机器人类型：关节型机器人：这类机器人模仿人臂结构，通过多个旋转关节实现复杂的动作。它们在焊接、涂装和装配等领域有着广泛的应用。笛卡尔坐标机器人：这种机器人采用三个直线运动轴，适合进行高速和高精度的直线路径定位。

工业机器人根据作业环境和功能可以分为以下几大类型：关节型机器人：又称多关节机器人，运动学结构类似人的手臂，通过机械手腕实现多个旋转关节的复杂运动。应用广泛，如焊接、涂装、装配等。笛卡尔坐标机器人：运动机构采用三个直线运动轴构成，适用于需要沿直线路径进行高速和高精度定位的作业。

工业机器人按结构特征分四类分别为：直角坐标型机器人、圆柱坐标型机器人、球坐标型机器人、关节型机器人。直角坐标型机器人。这类机器人的手部在空间由三个相互垂直的方向x、y、z上作移动运动，运动是独立的。

工业机器人目前还没有统一的分类标准。根据不同的要求可进行不同的分类。按驱动方式分类液压式液压驱动机器人通常由液动机（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动机器人的执行机构进行工作。

冲压机械手机器人按驱动方式可分为机械式机械手、鑫台铭液压式机械手、气动式机械手和电动式机械手4种。

冲压机械手只需要维护设备正常运行的换模检修人员及普通的上下料工人，即可以满足正常的日常生产，而且在物料的上料，最快也就十几分钟上一次料，一个工人上三到四台冲压线的物料轻而易举，也就是说，一个原本有二十台冲床的的工厂，原本需要二十个冲压工，现在只需要两到三个人，就能正常运转。

有冲床机械手、冲压机械手、冲压上下料机械手、多工位冲冲压机械手、多台连线冲压机械手、五金冲压机器人、数控车床机械手、工业机器人、桁架式机械手等自动化工业设备。目前冲压机械手的分类方法有多种，通常可按驱动方式、搬运重量、坐标型式、控制方法和运动轨迹等来分类。

工业机器人的驱动系统，按动力源分为液压，气动和电动三大类。根据需要也可由这三种基本类型组合成复合式的驱动系统。这三类基本驱动系统的各有自己的特点。液压驱动系统：由于液压技术是一种比较成熟的技术。它具有动力大、力（或力矩）与惯量比大、快速响应高、易于实现直接驱动等特点。

工业机器人的驱动方式主要分为以下几类：液压驱动：这种机器人利用液体的流动和压力来传递动力和执行任务。液压驱动机器人以其平稳的运动、高功率密度和强大的适应性而闻名，它们在航空航天制造、汽车车身制造、木材加工以及物流服务等领域得到了广泛应用。

液压式机器人：利用液压油缸和伺服阀驱动，具有强大的抓举能力，适合重载作业，但需要精密的密封性能。气动式机器人：以压缩空气为动力，结构简单，成本低，但速度控制和抓举能力有限。电动式机器人：以电力驱动，响应迅速，驱动力适中，控制方案灵活，应用广泛。

机器人按驱动（机器人按驱动方式,控制方式,机器智能方式）

按驱动方式分类：液压式机器人：利用液压油缸和伺服阀驱动，具有强大的抓举能力，适合重载作业，但需要精密的密封性能。气动式机器人：以压缩空气为动力，结构简单，成本低，但速度控制和抓举能力有限。电动式机器人：以电力驱动，响应迅速，驱动力适中，控制方案灵活，应用广泛。

- 直角坐标型、圆柱坐标型、球（极）坐标型和关节型等是机器人的主要位置机构型式。- 按操作机自由度数，机器人可分为4轴、5轴、6轴和7轴等不同类型。工业机器人由结构、臂端工具、控制器、驱动器、反馈系统和传感器等基本元素组成。

- 使用最广泛的一类机器人，分为点焊和弧焊机器人。- 点焊机器人负荷大，弧焊机器人对位姿精度要求较高。装配机器人 - 需要高位姿精度，手腕具有较大柔性。- 主要用于机电产品装配作业。专门用途机器人 - 如医疗护理、航天、深海探测、排险作业等特殊领域的机器人。