机器人状态机（机器人状态机设计）

目录：

• 1、搭建ROS机器人之——用程序发布导航目标点
• 2、机械手的控制系统如何设计?
• 3、什么叫自动机呢

搭建ROS机器人之——用程序发布导航目标点

引言 学习ROS的初衷源于它能自动引导机器人至目标点并避开障碍物的能力，这激发了我对ROS的学习热情。某天，一位高手建议我总结如何通过程序给ROS机器人发送目标点，于是本文应运而生。接下来，我们将深入探讨ROS Action，一种用于在长时间执行任务中进行交互和管理的通信方式。

使用命令行工具，如请求机器人移动到地图坐标系中的 xy 都为 0 的点，可以查看发送目标、状态反馈和最终结果。在 Python 中，可以利用 nav2_simple_commander 库中的 BasicNavigator 节点实现导航操作。关键函数包括发布目标、获取状态反馈、取消任务和获取最终结果。

路径规划是导航系统的核心组件之一，move_base 功能包由 ROS 的 navigation 包集成，负责根据预设的目标点控制机器人底盘运动至目标位置，同时持续反馈机器人状态和目标点状态信息。move_base 的实现主要依赖于全局路径规划与本地路径规划的协作。

首先，从安装ROS基础开始，参考官方文档。然后，配置机器人以使用传感器数据，如LaserScan或PointCloud，并确保这些数据通过ROS发布。了解如何在ROS中发布测距信息和传感器流是必不可少的。导航包依赖于TF的坐标变换信息和nav_msgs/Odometry的里程信息。请确保相应的节点已启用并正确发布消息。

为FishBot设定目标点，可利用RVIZ2工具栏。选择2D Pose Estimate工具，为FishBot指明方向，完成初始化后，状态将恢复正常。实现单点和多点（路点）导航，通过工具栏按钮和Nav2 Rviz2插件操作。在多点导航中，使用插件进行模式切换，指定多个目标点，启动导航。实时查看FishBot在地图中的位置，通过tf功能实现。

机械手的控制系统如何设计?

1、总结来说，机械手控制系统的设计是一门精细的艺术，需要在每个模块之间建立紧密的协作，同时考虑到数据结构的优化和用户习惯。通过精心设计，我们可以创建出既能满足用户需求，又能实现高效、稳定运行的控制系统。

2、点位控制。点位机械手设计采用数字顺序控制。首先需要编制程序然后存储，然后再根据规定的程序，控制机械手进行工作程序的存储方式有分离存储和集中存储两种。然后机械手根据编好的程序执行工作。连续轨迹控制。这种方式使用于顺序、位置、时间、速度等必须同时控制的场合，即连续控制的情况下使用。

3、所以可以想到，先将这些特定的数值存入一块数据寄存器里面，每次去读取一部分数据作为比较的基数，就很容易实现机械手下降位置的控制了。（2）设计方案：首先对系统设定启动与停止的按钮SBSB2。SB1控制系统的启动，SB2控制系统的停止。

4、控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。执行机构机械手的执行机构分为手部、手臂、躯干；手部手部安装在手臂的前端。手臂的内孔中装有传动轴，可把运用传给手腕，以转动、伸曲手腕、开闭手指。

什么叫自动机呢

1、自动机是有限状态机的数学模型。自动机 原来是模仿人和动物的行动而做成的机器人的意思。但是现已被抽象化为如下的机器。时间是离散的，在每一个时刻它处于所存在的有限个内部状态中的一个。

2、年国际标准化组织对工业机器人进行了定义：“工业机器人是一种具有自动控制的操作和移动功能，能完成各种作业的可编程操作机。

3、bot是英文单词robot的简写，也就是略语。而robot的意思就是：机器人，自动机，所以bot的意思就是：定期更新的意思。比如有的微博博主叫自己**bot的，意思就是他们把自己当成了人工的机器人，定期手动更新文章或者内容。

4、理论计算机科学包括自动机论、形式语言理论、程序理论、算法分析，以及计算复杂性理论等。