机器人解剖图（机器人结构图及工作原理）

目录：

• 1、达芬奇手术机器人长什么样,手术时是怎么操作的?
• 2、达芬奇手术机器人组成
• 3、外科手术机器人的组成部件
• 4、人的手上有多个自由度
• 5、什么是机器人?
• 6、机器人医生做手术是怎么回事?顺利切除肺部肿瘤

达芬奇手术机器人长什么样,手术时是怎么操作的?

1、达芬奇手术机器人手术并非全自动，操作需医生参与。影像处理平台将高清3D影像传输至医生控制台，医生在控制台操作，其动作实时传递至患者手术平台。手术平台装备有4个机械臂，各配备镜头与器械，深入人体执行各类外科手术，由医生通过控制台精确控制。医生通过控制台，操控机械臂，执行手术过程中的各项操作。

2、手术机器人一般需要几个小时 达芬奇机器人手术通常持续一个小时左右，包括准备和操作两部分。准备阶段可能需要15分钟，操作时间根据病情不同而变化，对于早期前列腺癌患者可能需要40分钟，而对于晚期患者可能需要更长时间。胸腺瘤机器人手术通常耗时5到6小时。

3、而达芬奇机器人手术平台突破人眼和手的极限，放大手术野，主刀医生可在3D视角下利用机械手旋转360°缝合、打结、止血等，在原本手、眼无法进入的狭小空间里做得游刃有余，而且具有极高的稳定性和精确性，为肥胖患者带来福音。

4、达芬奇外科手术系统是一种高度精密的机器人平台，旨在通过微创手段执行复杂手术。简单而言，达芬奇机器人等同于高度进阶的腹腔镜系统。我们可能对现代流行的微创治疗手段有所了解，如胸腔镜、腹腔镜、妇科腔镜等。在达芬奇机器人手术中，机械臂同样需要穿过胸部、腹壁，执行精确操作。

5、从医学的角度来说，达芬奇机器人就是高级的腹腔镜系统。它在进行手术操作时也需要机械臂穿过胸部、腹壁等等，其设计的理念是通过使用微创的方法，实施复杂的外科手术。我把达芬奇机器人定义为一个具有机器人特色的手术工具，同时也是外科医生的有力武器。

6、机器人只是一个手术辅助系统。有些人会担心机器人在身体内不受控制，其实多虑了，达芬奇手术机器人不可能在没有医生参与下进行任何活动；更不能自己编程，自己运行，毕竟它是一种工具，不是人。使用过程中，主刀医生坐在通过控制台前，通过手柄和脚踏板操作操纵机械臂。

达芬奇手术机器人组成

达芬奇机器人由三部分组成：外科医生控制台、床旁机械臂系统、成像系统。 腹腔镜技术被越来越广泛地应用于泌尿外科手术，这一微创的手术方式适用于许多常规的泌尿外科手术，如肾切除、肾上腺切除、输尿管切开、膀胱肿瘤切除、前列腺肿瘤切除等。

首先，是外科医生控制台。主刀医生在无菌区外的控制台上操作，通过双手操控两个主控制器，以及脚踏板来控制精密器械和三维高清内窥镜。手术器械尖端与医生的手部动作同步，如同在立体目镜中观察，提高了手术的精确度。其次，床旁机械臂系统，也称为Patient Cart，是手术机器人的主要操作平台。

达芬奇机器人由三部分组成：外科医生控制台、床旁机械臂系统、成像系统。

新一代的“达芬奇 S”（da Vinci S） 系统在原来的基础上发展出第四手臂，极大的方便手术造作中的暴露需要，并可采用广角镜头，视野扩大，更方便胸腔内定位。该系统的手术设备分主要分为3 部分：手术医师操作的主控台；机械臂、摄像臂和手术器械组成的移动平台；三维成像视频影像平台。

外科手术机器人的组成部件

1、其次，床旁机械臂系统，也称为Patient Cart，是手术机器人的主要操作平台。助手医生在手术室内与主刀医生紧密合作，负责更换器械和内窥镜，其运动由助手医生优先控制，以确保患者的安全。最后，成像系统（Video Cart）位于无菌区外，包含了核心处理器和图像处理设备。

2、床旁机械臂系统：床旁机械臂系统（Patient Cart）是外科手术机器人的操作部件，其主要功能是为器械臂和摄像臂提供支撑。助手医生在无菌区内的床旁机械臂系统边工作，负责更换器械和内窥镜，协助主刀医生完成手术。为了确保患者安全，助手医生比主刀医生对于床旁机械臂系统的运动具有更高优先控制权。

3、达芬奇手术机器人主要由三部分构成：外科医生控制台、床旁机械臂系统以及成像系统。外科医生控制台是达芬奇手术机器人的重要组成部分，位于手术室无菌区之外。主刀医生通过操作两个主控制器和脚踏板，使用双手来控制手术器械和一个三维高清内窥镜，如同在立体目镜中所见，手术器械尖端与外科医生的手动操作同步。

人的手上有多个自由度

1、手指关节：每个手指有多个关节，每个关节可以弯曲或伸展，提供旋转和直线移动的自由度。五个手指共有九个关节，因此提供9个自由度。 手指基部：除了大拇指外，其他四个手指的基部可以围绕一个轴旋转，类似于球销副，每个球销副提供2个自由度，共计8个自由度。

2、手指关节处相当于转动副，每个关节提供了一个自由度。在人的手上，拇指有一个关节，其余四指各有两个关节，因此手指关节总共提供9个自由度。 指根部相当于球销副，它提供了两个自由度。考虑到五个手指都有这样的副，指根部总共提供10个自由度。

3、人从手指到肩部共有27个自由度。五指共九个指关节，为转动副，每个1自由度，共9自由度。除大拇指外的四指的指根为球销副，每个两自由度，共8自由度。大拇指根为球面副，有3自由度。手掌1个自由度（弧度）。手腕2个自由度（外展和屈曲）。手肘2个自由度。肩膀2个自由度。故共27自由度。

什么是机器人?

1、机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。机器人具有以下特征：感知能力：机器人能够通过传感器、摄像头等设备获取环境信息，感知并识别物体的位置、颜色、形状、大小等。决策能力：机器人具备一定程度的自主决策能力，可以根据预设的算法和程序，自主地决定采取何种行动。

2、机器人（Robot）是指能够自动执行任务的机械装置，它们可以接受人类的指令，运行预先编程的程序，或者根据基于人工智能的原则自动决策行动。 机器人的应用旨在协助或替代人类从事各种工作，包括但不限于生产制造业、建筑业，以及那些被认为是危险的工作环境。

3、机器人（Robot）是指能够半自主或全自主执行任务的智能机械装置。 历史上关于机器人的记载可见于隋炀帝时期，当时工匠根据柳抃的形象制造了一个能够坐起、行礼的木偶机器人，它通过机关控制。 机器人具备感知、决策和执行等基本功能，它们能够执行人类难以承担的危险、繁重或复杂的工作。

4、什么是机器人？实际上，机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。机器人可接受人类指挥，也可以执行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。

5、机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。历史上最早的机器人见于隋炀帝命工匠按照柳抃形象所营造的木偶机器人，施有机关，有坐、起、拜、伏等能力。

6、机器人（Robot）是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。机器人能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务。历史上最早的机器人见于隋炀帝命工匠按照柳抃形象所营造的木偶机器人，施有机关，有坐、起、拜、伏等能力。

机器人医生做手术是怎么回事?顺利切除肺部肿瘤

术中，徐世东教授在患者的胸部仅开了3个钥匙孔大小的操作孔，1个约3厘米左右的辅助操作口，将机器人的手臂放置在胸腔内，人体胸腔通过摄像头形成的三维成像被放大10-15倍，徐教授坐在操控台前，通过控制杆来进行操作，应用比手腕还灵活的机器人操作器械，顺利切除了肺部肿瘤。

一方面，AI能够协助医生制定个性化的治疗方案，根据患者的具体病情、身体状况、基因特征等因素，量身打造最适合的治疗计划。另一方面，AI还能用于药物的研发和创新，通过模拟药物与生物体的相互作用，加速新药的研发进程，甚至开辟出全新的治疗途径。

肺部肿瘤一般常规的治疗为手术治疗方法，手术治疗方法常用的有机器人手术，微创手术，开胸腔手术等。一般采用胸腔镜手术，可以通过全胸腔镜下的肺叶切除术，切除病变的肺叶及肿瘤，同时系统性的清扫纵膈淋巴结。

比如，原位癌或微浸润性腺癌的肺结节，位置靠边时，进行楔形切除非常简单，几乎所有胸外科医生都能操作。然而，若使用机器人辅助进行联合亚段切除，手术难度将大幅增加，不仅设备要求更高，外科医生还需学习机器人操作，并具备精确解剖学知识。尽管如此，两种截然不同的手术方式，其预后效果却几乎相同。