机器人姿态角（机器人位置和姿态的参数和意义）

目录：

• 1、什么是工业机器人的姿态?
• 2、aubo机器人位置控制和姿态控制有什么区别
• 3、描述什么是机器人的位姿需要几个参数
• 4、机器人学基础——(4)欧拉角
• 5、机器人如何知道自己的姿态?一文搞懂IMU、互补滤波算法如何实战_百度...
• 6、fanuc机器人pr指令用法fanuc机器人位置p与pr区别

什么是工业机器人的姿态?

工业机器人的位姿有两个方面，一个是机器人的末端位置，另一个就是机器人末端姿态。两者统一起来称为机器人位姿。

工业机器人工具坐标系创建完成后，生成的x. y. z. Rx. Ry. Rz 代表机器人工具的位置与姿态（位姿）。机器人的位姿描述与坐标变换是进行工业机器人运动学和动力学分析的基础。位姿代表位置和姿态。任何一个刚体在空间坐标系（OXYZ）中可以用位置和姿态来精确、唯一表示其位置状态。

机器人的位姿，简而言之，是指机器人在空间中的位置和姿态。为了全面而准确地描述机器人的位姿，通常需要六个参数。这六个参数可以分为三组：位置参数：用于描述机器人在三维空间中的坐标，通常通过三个互相垂直的轴（如X、Y、Z轴）来确定，类似于常用的三维坐标系。

这个的主要研究对象是wobj，即工件坐标系。pose代表坐标点的姿态，姿态可以广义地认为是坐标系。posemulti是为了两个参与计算的pose找到共同的参考坐标系，进而可以让两个本不在同一坐标系里坐标点能以相同方向，相同偏移量的移动。

机器人的自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，不包括手爪（末端工具）的开合自由度。在三维空间中描述一个物体的位置和姿态需要六个自由度，其中位置操作需要三个自由度（腰、肩、肘），姿态操作需要三个自由度（俯仰、偏航、侧滚）。

aubo机器人位置控制和姿态控制有什么区别

控制对象不同：位置控制是控制机器人末端执行器（例如手臂末端的夹爪）的位置坐标，使其到达目标位置；而姿态控制是控制机器人末端执行器的方向、姿态和角度等参数，使其达到目标姿态。

在机器人操作中，位置控制和姿态控制是两种不同的控制方式，它们各自关注的目标和应用场景有所不同。位置控制关注的是机器人末端执行器的精确位置，例如手臂末端的夹爪，它通过控制关节的角度和速度来实现目标位置的精确到达。这种控制方式适用于简单的线性运动，比如将物品从一个地方移动到另一个地方。

AUB和AUBO是两个不同的机器人品牌。AUB是美国奥本大学生物力学工程实验室的机器人品牌，成立于2009年。该品牌主要专注于人形机器人的研发和制造，如双足行走机器人、手臂等。AUBO则是中国的工业机器人厂家，全球总部位于上海。该公司成立于2013年，致力于提供智能灵活、易操作的协作机器人解决方案。

描述什么是机器人的位姿需要几个参数

机器人的位姿，简而言之，是指机器人在空间中的位置和姿态。为了全面而准确地描述机器人的位姿，通常需要六个参数。这六个参数可以分为三组：位置参数：用于描述机器人在三维空间中的坐标，通常通过三个互相垂直的轴（如X、Y、Z轴）来确定，类似于常用的三维坐标系。

工业机器人的位姿有两个方面，一个是机器人的末端位置，另一个就是机器人末端姿态。两者统一起来称为机器人位姿。

机器人技术参数有：自由度、精度、工作范围、速度、承载能力 1）自由度：是指机器人所具有的独立坐标轴的数目，不包括手爪（末端操作器）的开合自由度。在三维空间里描述一个物体的位置和姿态需要六个自由度。

机器人学基础——(4)欧拉角

1、在机器人位姿估计中，空间刚体的运动描述方法多样，包括旋转矩阵、欧拉角和四元数。上文已经详细探讨了旋转矩阵，接下来我们将重点介绍欧拉角，它通过三个角度简洁地表达姿态。欧拉角基于右手坐标系规则，有三种形式，分别是：偏航角yaw，围绕刚体Z轴旋转。俯仰角pitch，绕Y轴旋转。滚转角roll，绕X轴旋转。

2、本文深入探讨了机器人运动学基础中姿态描述的重要组成部分：欧拉角。首先，总结了欧拉角在描述刚体姿态时的核心概念，指出其能够通过三个基本旋转矩阵的复合来表达空间任意姿态的特性。

3、通过计算，我们发现ZYX欧拉角与绕固定轴旋转三次的结果等价。同样，ZYZ欧拉角的旋转顺序为Z-Y-Z，展现出其在坐标系变换中的独特性。总结而言，本文旨在提供坐标转换、旋转算子、转移矩阵及欧拉角在运动学应用中的深入理解。这些概念在解决复杂坐标系转换问题时至关重要，为后续探讨运动学动力学奠定了基础。

4、轴角轴角表示通过旋转特定轴和角度，能描述任意姿态。轴角转旋转矩阵公式为[公式]，单位矢量[公式]和旋转角度[公式]共同决定。 四元数四元数，一个实部和三个虚部组成，用于表示旋转。四元数与传统角度轴线不同，它在机器人学和量子力学中都有广泛应用。

机器人如何知道自己的姿态?一文搞懂IMU、互补滤波算法如何实战_百度...

1、首先，我们需要测量机器人的姿态，这里以自平衡车的倾斜角度为例。对于机器人姿态等运动状态物理量，我们一般采用惯性传感器来直接测量。惯性传感器主要包括加速度计、陀螺仪和磁力计。这些传感器通过测量物体的加速度、角速度和磁场强度等信息，来获取物体在空间中的运动状态，如位置、速度、加速度、角度等。

2、互补滤波算法通过调整权重系数，结合陀螺仪和加速度计数据，以达到动态精度和静态精度的平衡。不过，固定增益下的性能表现并不尽如人意，动态性能虽能跟上角度变化，但在静态条件下的稳定性欠佳。此外，加速度计提供的静态精度存在延迟现象。

fanuc机器人pr指令用法fanuc机器人位置p与pr区别

1、FANUC机器人PR指令是用于获取机器人当前位置的指令。PR指令的语法是：PR[参数]，其中，参数可以是、2或3，分别对应机器人的X、Y和Z轴坐标。PR指令将返回一个浮点值，表示机器人当前在指定轴的位置。例如，PR[]将返回机器人当前在X轴的位置。你也可以使用PR来获取机器人当前的姿态（朝向）。

2、在FANUC机器人编程中，PR（）代表工具坐标系，可以用于描述机器人执行任务时的坐标系。PR（）=PR（）语句用于将一个工具坐标系的值赋值给另一个工具坐标系。其中，等号左边的PR（）表示要被赋值的工具坐标系，等号右边的PR（）表示提供值的工具坐标系。

3、进入Fanuc机器人的编程界面。通过使用PR指令来指定和输入每个关节轴的位置信息。选择一个空闲的位置寄存器将其赋值给外部轴的位置。确保正确设置其他关节轴的位置寄存器，以及为机器人的所有轴提供必要的输入数据。

4、H的几何补偿值变成格式g10L10PR。H的磨损补偿值变成格式g10L11PR。D的几何补偿值变成格式g10L12PR。D的磨损补偿值变成格式g10L13PR。p指的是机床补偿理所指的番号如＃0001＃0002等R则为半径或者是长度方向上的补偿一般我们常用的是L10和L12配合g4g42使用。