库卡机器人手册（库卡机器人中文说明书）

目录：

• 1、库卡机器人如何手动修改位置信息
• 2、库卡机器人,怎么通过plc给信号暂停,机器人怎么弄
• 3、库卡C2机器人怎么进入系统
• 4、库卡机器人零点丢失了怎么设置

库卡机器人如何手动修改位置信息

库卡机器人手动修改位置的方法 1）打开程序 打开已经新建的程序文件banyunl“ ，进入程序编辑器。程序编辑器中有4行程序，其中， INI：初始化，END：程序结束，中间两行为回HOME点。（2）示教：回HOME点 使用示教器手动操作机器人移动到合适位置，作为机器人的HOME点。

库卡机器人的位置怎么记录？是这样，你的【手动坐标系】必须选择 【基座标】 才可以的，因为当前实际位置显示的是 【当前工具】 在 【当前基座标系】的 位置 ，如果你的【当前基座标】选择了BASE的话，【手动坐标系】选择 【基座标 】跟 【全局坐标系】都可以。

通过以下步骤设置库卡机器人的Home点：将机器人移动到所需的Home点位置。在机器人控制器上，打开应用程序菜单并选择“Home设定”选项。在Home设定对话框中，指定当前机器人位置为Home点。可以通过按下“记录”按钮来实现。保存Home点设置并退出Home设定对话框。

库卡机器人,怎么通过plc给信号暂停,机器人怎么弄

1、外部自动运行方式： 从外部选择机器人程序的控制程序。PLC 和库卡机器人之间的信号交换发送至库卡机器人机器人的控制信号（输入端）：开始和停止信号、程序编号、故障确认 选择了 CELL 程序后必须执行 BCO 运行。库卡机器人外部程序启动的操作步骤 用于外部自动运行的输入/ 输出端和 CELL.SRC 程序已配置。

2、首先将机器人切换到EXT模式，PLC一接通电源就给出使能信号。其次0.5秒后机器人司机发出信号，连接驱动装置。最后当机器人接收到驱动装置的连接时即可改变速度。

3、首先在T1模式下把用户程序按控制要求插入cell.src里，选定cell.src程序，把机器人运行模式切换到EXT_AUTO。其次在机器人系统没有报错的条件下，PLC一上电就要给机器人发出$move_enable（要一直给）信号。PLC给完$move_enable信号500ms后再给机器人$drivers_off（要一直给）信号。

4、库卡的Cell程序是一种外部自动主程序，在使用外部自动模式时会用到。它的主要功能是通过PLC的相应信号调用你事先定义好的子程序。在进行外部自动操作时，Cell程序可以确保各个子程序按照设定的流程运行，从而实现复杂操作的自动化。

5、库卡机器人仿真软件：使用库卡的仿真软件，例如KUKA SimPro1，这个软件可以帮助你在虚拟环境中模拟机器人的行为，包括实时位置信息。plc编程：在PLC上进行编程。这通常涉及到使用特定的编程语言编写程序，以便接收来自机器人的实时位置信息。通信协议：在实现上述步骤时需要考虑通信协议。

库卡C2机器人怎么进入系统

1、“S”代表系统，“I”代表驱动接触器，“R”代表.2，“Num”代表小键盘。按Num可以转换用不用小键盘。操作按键的说明：1， 右边第一个？％：是指程序运行的速度（手动/自动都有效）。2， 右边第二个没用。3， 右边第三个是指：点动/联动，用﹢/﹣按键实现（手动有效）。

2、首先启动库卡机器人，并且使用管理员密码，进入设置中。其次选择开机项目，将默认项目切换成tool1。最后点击确认修改，即可让库卡机器人在开机时自动切换到tool1系统了。

3、库卡机器人示教器这么进去c盘：确认开关（使能键），三个按键作用相同，有一个动作即可。示教器界面信息提示计数界面打开主菜单。将KIS盘插入软驱并将安装光盘插入光驱然后启动重新计数界面即可进去c盘。

4、设置。库卡机器人系统版本信息在设置里，可在设置中进行查看。具体查看步骤如下：首先打开库卡机器人的应用程序。其次进入应用程序的主界面，找到设置。最后进入设置界面，点击序列号即可查看。

5、关断库卡机器人控制系统，并做好保护（例如用挂锁锁住） ，防止未经许可的意外重启。拆下电机上的防护盖。将自由旋转装置置于相应的电机上，并将轴朝所希望的方向运动。 可作为选项订购在电机上用箭头标记方向的标签。须克服电机机械制动器的阻力，且必要时还须克服额外的轴负载。

6、要找到库卡机器人专家模式，可以按照以下步骤进行操作：首先，启动库卡机器人的控制软件。然后，在软件界面上寻找“模式选择”或“配置”等选项。接着，在模式选择或配置菜单中选择“专家模式”。完成选择后，软件会提醒您进行相关设置和注意事项，务必仔细阅读并严格遵循。

库卡机器人零点丢失了怎么设置

1、设置步骤如下：将机器人打开，将其放置在平整的地面上。按住机器人上的“设置”按钮，直到机器人发出“滴滴滴”声音，进入设置模式。在设置模式下，将机器人移动到想要设置为零点的位置，按下机器人上的“设置”按钮，机器人会发出“滴滴滴”声音，表示已经设置成功。

2、需要做的是重新校正零点，其实就是让机器人再次进行编码器位置与机械零点的耦合。这个过程可以选择两种工具进行校正，分别是千分表跟EMD（C2叫做EMT）。千分表选项需要人工找到零点位置，然后按校正按钮。靠的是人肉眼读取千分表示数最小值，通过千分表找到零点标定槽最低点也就是机械零点。

3、库卡的SEMDEMD校准组件为零点标定提供了专业工具。通过以下步骤完成零点标定：将机器人移至预设位置，将SEMDEMD螺接并连接至测量筒，选择零点标定菜单，执行零点校正，进行零点标定运行，最后确认并启动校正过程。完成后，机器人故障信息消失，零点标定完成。

4、打开程序 打开已经新建的程序文件banyunl“ ，进入程序编辑器。程序编辑器中有4行程序，其中， INI：初始化，END：程序结束，中间两行为回HOME点。（2）示教：回HOME点 使用示教器手动操作机器人移动到合适位置，作为机器人的HOME点。

5、点属性在系统保护中配置里点击删除。如果是手动回原点，就使用示教器，选到HOME点那一行，再运行。如果是自动回远点，就要在与PLC进行一个外部信号配置，配置好了后，只要按下按钮就能直接回原点。

6、手动状态 T1，在轴坐标系，将机器人 1 到 6 轴分别移动到其原始零点附近，目测每个轴上的两个零位观察缺口要 对准。