双足机器人主板（双足机器人cassie）

原创

blogfocus 12小时前阅读数 2 #人工智能

机器人的构造

1、工业机器人主要由主体、驱动系统和控制系统三个核心部分构成。主体包含机座和执行机构，通常包括臂部、腕部和手部，某些机器人还具备行走机构。工业机器人通常具备3至6个运动自由度，其中腕部通常包含1至3个自由度。驱动系统由动力装置和传动机构组成，负责使执行机构产生相应的动作。

2、工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分构成。主体部分包括机座、臂部、腕部和手部，有的还具备行走机构。主体部分通常拥有3至6个运动自由度，腕部一般具备1至3个自由度。驱动系统包含动力装置和传动机构，用于驱动执行机构运作。控制系统接收输入指令，对驱动系统和执行机构发出控制信号。

3、主板：主板是能力风暴机器人大脑，由很多电子元器件组成，一起完成运算、存储与控制功能。液晶显示屏：这是机器人独特的表达自己的方式。它可以显示英文，数字等字符，告诉你它遇到了什么，正在做什么或是想干什么。上盖：保护主板部分传感器：机器人有很多种传感器，相当于人的知觉。

4、传动部件：负责传递动力和运动，是机器人动作的基础。机身及行走机构：机器人的主体部分，为其他部件提供支撑，并可能包含移动功能。臂部：连接机身和手部，实现机器人的多自由度运动。腕部：连接臂部和手部，具有一个或多个自由度，用于调整手部的姿态。

双足机器人主板（双足机器人cassie）

在工业机器人的系统中，控制器扮演着至关重要的角色，就如同人的大脑一般，负责整个系统的指挥和协调。从整体结构来看，机器人由控制器、驱动器、电机、减速机、关节等组件构成，每一步动作的实现，都需要控制器的精准控制。控制器是整个机器人系统的核心，它如同中央处理器一般，掌控着系统的运行。

机器人的大脑在主板上，主板里面有一个CPU，CPU是发货指令和接收指令的核心部件。里面的存储器是记忆功能，它并不能发货，指令只是存储我们所需要的数据。所以一个机器人里面的最核心部件应该就是CPU。

机器人的控制器相当于人类的大脑。工业机器人的控制器主要包括两个部分：第一是控制柜，控制柜中包含了多个PLC控制模块，用于控制机器人六轴或N轴的运动，第二就是示教器，示教器是人机掌控的连接器，可用于编程和发送控制命令给控制柜以命令机器人运动。

机器人内部的驱动器、执行器、电机并非同一事物。类比于人体，驱动器相当于大脑，电机类比肌肉，执行器则类比手。以抓取苹果为例，人类通过大脑控制肌肉收缩，使得手移动至苹果位置并完成抓取。类比于机械臂，需要驱动器控制各个关节的电机运动，机械臂末端执行器完成抓取动作。

1、首先关闭扫地机器人，使其不处于工作状态。其次将机器人背面的螺丝拆下，然后将主板的连接线拆除。最后将主板取出，再换上新的主板，按拆卸顺序重新组装即可。

2、扫地机器人更换主板，需要邮寄回厂家维修。根据查询相关公开资料得知，扫地机器人的主板关系着整个机器人的零部件，属于扫地机器人的大脑，个人是无法更换的。只能返厂维修。

3、扫地机器人主板坏了更换新的即可。根据查询相关公开信息显示，扫地机器人主板坏了去专业修理店换个新的主板，要是电容维修的费用是跟买一块主板的价格一样。

工控主板和普通主板区别：功能，工控主板是特定需求，特定功能，而普通主板是大众需求，多种功能。稳定性，工控强调的是超稳定，无故障；普通主板则是功能够炫，性能够酷。散热方案，工控主板讲究散热效率，普通主板侧重于外观些。

在材料质量方面，工控主板的材料质量比普通主板更高。由于工业级应用需要面对恶劣的环境条件，工控主板通常采用高质量的材料和制造工艺，以增强其稳定性和耐用性。例如，工控主板的电路板通常采用多层板设计，以增加其抗干扰性和稳定性。而普通主板则主要采用普通的材料和制造工艺，以满足日常使用的需求。

工控主板和普通主板区别，具体如下：工控是特定需求的，因此量不多。卖的贵，普通主板则很多时候靠价格打天下。稳定性工控强调的是超稳定，无故障。普通主板则是功能够炫，性能够酷。散热方案工控主板讲究散热效率，普通主板侧重于外观些。

插槽设计工控主板与普通电脑主板的插槽设计大相径庭，工控主板拥有较多PCI插槽，部分还配备ISA插槽；而普通电脑主板则通常没有显卡插槽，而工控主板则往往没有。

扩展性也是区别之一。工控主板通常拥有丰富的接口，如RS23485和CAN总线，以及多个扩展槽，以适应多样化的工业应用需求和集成性要求。运行环境上，工控主板必须经受住恶劣条件的考验，如震动和温度变化，同时需符合EMC和防护标准。因此，选择工控主板时，质量保证和适应特定环境是关键。