空间机器人控制（空间机器人任务规划）

目录：

• 1、机器人的路径控制主要有?
• 2、空间机器人特点
• 3、空间站机器人操作指南
• 4、空间机器人有什么作用?

机器人的路径控制主要有?

点对点控制（PTP）：这种控制方式通过精确控制工业机器人末端执行器在工作空间内达到指定的离散点位置和姿态。PTP允许机器人从一个点到另一个点的直接移动，这些位置点通常预先存储在控制系统中。这种控制模式不涉及从一点到另一点的路径控制，适用于元件插入、点焊、钻孔、物料搬运和初步装配等操作。

开环控制，闭环控制，点位控制，连续轨迹控制，力控制，以及其他控制方式。 开环控制：依靠机械装置进行控制。 闭环控制：通过传感器信号来实现控制。 点位控制：重点在于准确控制机器人末端执行器的位置，路径的选择则相对不重要。这种控制方式适用于印刷电路板上元件的安装、点焊、装配等任务。

机器人手臂控制方式主要有三种：点位控制、连续轨迹控制和力控制方式。首先，点位控制方式主要适用于只要求准确控制目标位置，而与到达目标路径无关的场合。这种方式下，机器人手臂的运动由空间中的一系列点来描述。在实际应用中，具有点位控制方式的机器人常采用点到点运动。

运动规划主要分为路径规划（path planning）与轨迹生成（trajectory generation）两大板块。路径规划的目的是寻找到无干涉且能完成任务的路径点，而轨迹生成则是一系列连续运动的参考点，这些点将由控制器驱动机器人运动。路径规划涉及找到一系列要经过的路径点，这些点可以是空间中的位置或是关节角度。

空间机器人特点

1、空间机器人因其工作环境的特殊性，与地面机器人有着显著的区别，具有独特的特点。首先，它们的设计小巧轻便，以适应微重力、高真空、超低温和强辐射等极端条件，抗干扰能力尤为突出，能在复杂环境中稳定工作。其次，空间机器人具备高度智能化，功能完备。

2、用于空间探测活动的特种机器人。它可在行星的大气环境中导航及飞行。空间机器人的体积比较小，重量比较轻，抗干扰能力比较强。其特点是智能程度比较高，功能比较全。空间机器人消耗的能量要尽可能小，工作寿命要尽可能长，而且由于是工作在太空这一特殊的环境之下，因此对它的可靠性要求也比较高。

3、空间机器人是一种低价位的轻型遥控机器人，可在行星的大气环境中导航及飞行。空间机器人的体积比较小，重量比较轻，抗干扰能力比较强，智能程度比较高，功能比较全。由于它是在一个不断变化的三维环境中运动并自主导航，所以工作人员必须实时对它的运动进行控制。

空间站机器人操作指南

1、使用左右箭头键←和→调整机器人的方向。按下↑键，机器人会加速前进，注意合理利用速度。遇到关键时刻，可以使用空格键进行防御，但注意这只有三次机会，需谨慎使用。特别提示，游戏中你需要根据圆圈外箭头的指示，找到那个闪亮的出口，这是通往下一关的关键所在。

2、任务执行：一些箭头按钮可能用于执行特定的任务或操作。例如，可以用于启动机器人的机械臂、释放科学仪器或与空间站进行通信等。紧急停止：一些箭头按钮可能用于在紧急情况下停止或关闭机器人。这种按钮通常在机器人的主控面板上，以便操作员在必要时按下以保护机器人和周围环境。

3、远地回路的太空机器人接收本地回路控制人员的指令，根据自身传感器信息和智能，在远地计算机控制下完成指定操作。操作者在本地回路内监控机器人在远地回路的工作，仅在必要时发出指令。这种系统适用于早期空间站开发，大大提高了工作效率。自主机器人无需操作者直接控制，具有视觉、听觉、触觉等感官功能。

4、Robonaut 2，简称R2，是由美国宇航局（NASA）与通用汽车公司合作开发的机器人宇航员。这款机器人拥有各种感应器，具备高度灵活性，其双臂能够完成精细的操作，包括太空行走等高风险任务。设计团队强调，Robonaut 2能够像人类宇航员一样使用各种工具，执行国际空间站的驾驶操作。

5、国际空间站有机械臂。空间机械臂本身就是一个智能机器人，具备精确操作能力和视觉识别能力，既具有自主分析能力也可由航天员进行遥控，是集机械、视觉、动力学、电子和控制等学科为一体的高端航天装备，是航天飞机开创的一个空间机构发展新方向。

空间机器人有什么作用?

空间机器人在保证空间活动的安全性，提高生产效率和经济效益，扩大空间站的作用等方面都将发挥巨大的作用。

空间机器人的应用范围广泛，尤其在空间建筑和装配中扮演着重要角色。它们负责安装大型部件，如无线电天线和太阳能电池，以及舱段的组装，这些都是舱外活动中的关键任务。机器人承担着搬运、连接构件、处理有毒或危险品等繁重工作，预计在未来，人造空间站的初期建设中，至少一半以上的任务将由它们来完成。

空间机器人是用于空间探测活动的特种机器人，它是一种低价位的轻型遥控机器人，可在行星的大气环境中导航及飞行。空间机器人的体积比较小，重量比较轻，抗干扰能力比较强。它的智能程度比较高，功能比较全。

太空机器人是在微重力、高真空、大温差和强辐射等环境下工作的，许多太空机器人由特殊的复合材料制成，抗辐射性好，耐高温、耐低温，具有体积小、挠性好、重量轻等特点。他们依靠人工智能和专家系统技术，能够自主地执行预定任务而不需要人工干预。

空间机器人是一种低价位的轻型遥控机器人，可在行星的大气环境中导航及飞行。空间机器人的体积比较小，重量比较轻，抗干扰能力比较强，智能程度比较高，功能比较全。由于它是在一个不断变化的三维环境中运动并自主导航，所以工作人员必须实时对它的运动进行控制。