工业机器人基座（工业机器人基座标系）

目录：

• 1、FANUC知识点4:系统组成
• 2、机器人由哪些部分组成?
• 3、工业机器人中的本体轴和基座轴有什么区别

FANUC知识点4:系统组成

1、机器人本体：精密的机械心脏 机器人本体，如同操作机的躯干，主要由机械臂、驱动装置、传动装置和传感器构成。以LR Mate 200iD/4S为例，六轴串联的结构使其具备强大的灵活性。其机械臂由基座、腰部、大臂、小臂和手腕组成，如图所示的J1至J6轴，每一个关节都确保了精准的动作执行。

2、Z：代表Z轴，同X轴意思。U：代表X轴的平行轴，一般用于车床系统中的相对坐标系。W：代表Z轴的平行轴，同U。FANUC系统主要构成：数控主板：用于核心控制、运算、存储、伺服控制等。新主板集成了PLC功能。PLC板：用于外围动作控制。新系统的PLC板已经和数控主板集成到一起。

3、FANUC系统也叫发那科系统， 是系统硬件，包括科研、设计、制造。FANUC系统是FANUC公司创建的，开发它的国家是日本。FANUC系统的作用是：主轴控制回路为位置闭环控制，主轴电机的旋转与攻丝轴（Z轴）进给完全同步，从而实现高速高精度攻丝。复合加工循环可用简单指令生成一系列的切削路径。

4、fanuc也叫发那科系统，是系统硬件，包括科研、设计、制造。是数控机床车间里常见的数控机床程序，其操作面板简洁易懂。FANUC系统是FANUC公司创建的，开发它的国家是日本。fanuc简介 fanuc是日本一家专门研究数控系统的公司，成立于1956年。是世界上最大的专业数控系统生产厂家，占据了全球70%的市场份额。

机器人由哪些部分组成?

传感型机器人 也外部受控机器人。机器人的本体上没有智能单元只有执行机构和感应机构，它具有利用传感信息（包括视觉、听觉、触觉、接近觉、力觉和红外、超声及激光等）进行传感信息处理、实现控制与操作的能力。受控于外部计算机，目前机器人世界杯的小型组比赛使用的机器人就属于这样的类型。

机器人的构成：机器人由三大部分六个子系统组成，这三大部分包括机械部分、传感部分和控制部分，分别承担不同的功能。 机械部分：机械部分主要由驱动系统和机械结构系统组成。驱动系统负责为机器人的各个关节提供动力，可以通过液压、气压、电动或综合这些方式的传动机构来实现。

机器人由三大部分组成，分别是机械部分、传感部分和控制部分。 这三大部分进一步细分为六个子系统：驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人与环境交换系统、人机交换系统和控制系统。 机械部分负责机器人的运动和结构，是机器人的基础。

工业机器人中的本体轴和基座轴有什么区别

通常可将机器人运动轴分为本体轴和外部轴两类。本体轴属于机器人本身，外部轴包括基座轴和工装轴。目前在大部分商用工业机器人系统中，存在四类可以使用的坐标系，关节坐标系、直角坐标系、工具坐标系和用户坐标系。其中，关节坐标系和直角坐标系在机器人手动操作和作业示教中运用最多。

二轴：控制机器人主臂的前后摆动和整个主臂上下的运动。一轴：第一轴是连接底座的部位，主要是承载上面轴的重量与底座的左右旋转。

机器人本体：精密的机械心脏 机器人本体，如同操作机的躯干，主要由机械臂、驱动装置、传动装置和传感器构成。以LR Mate 200iD/4S为例，六轴串联的结构使其具备强大的灵活性。其机械臂由基座、腰部、大臂、小臂和手腕组成，如图所示的J1至J6轴，每一个关节都确保了精准的动作执行。

工业机器人根据其工作空间的坐标形式可以分为以下几类：直角坐标机器人 直角坐标机器人具备相互垂直的三个直线移动轴，通常为X、Y、Z轴，这三个轴提供了机器人在空间中的三个独立自由度，从而确定其手部的位置。这种机器人的动作空间形如一个长方体。

六轴工业机器人本体轴包含旋转（S轴），下臂（L轴）、上臂（U轴）、手腕旋转（R轴）、手腕摆动（B轴）和手腕回转（T轴）。6个关节合成实现末端的6自由度动作。

首先，基坐标系是机器人安装基座作为原点的直角坐标系，其X轴朝向机器人前后，Y轴左右，Z轴上下，遵循右手准则。其次，大地坐标系是以大地为参考的直角坐标系，适用于多机器人联动或带外轴的场景。在机器人倒装或带有外部轴时，大地坐标系与基坐标系会不重合。