机器人直线运动（机器人直线运动使用什么指令）

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blogfocus 1个月前 (12-19) 阅读数 2 #人工智能

简述工业机器人直线运动的手动操作步骤?

工业机器人直线运动的手动操作步骤：将机器人操作站和示教器模式选择手动模式。观察机器人周围环境，避免存在障碍物，影响机器人动作。利用示教器使能上电，观察机器人以及伺服控制器或者电机是否有反应，然后将移动速度调至低速【方式速度过快而碰撞或者达到移动极限】。

工业机器人就是工业用的机械手统称。一般电动，气动，也有用液动的。一般的步骤如下：先定位-识别（检测）-抓取-移动-工作-移动-定位完了。这个移动可以是直线，也可以是角度，或者是距离+角度。根据应用，有单纯移动的，有选别的，有折弯的，有成型的，有焊接的，也有组装的等等工业机器人。

工业机器人的手动操作方式有关节运动、线性运动和重定位运行，关节运动指的是机器人的单个轴的运动方式，线性运动指的是机器人在空间坐标系中沿着X、Y、Z方向的直线运动，而重定位运动指的是机器人在空间坐标系中沿着X、Y、Z进行的旋转。有的工业机器人将线性运动和重定位运动合二为一，叫线性运动。

转弯：一旦机器人到达长方形的一个角落，需要进行转弯以进入下一条边。这可以通过控制机器人的关节或末端执行器来实现，具体取决于机器人的类型和配置。继续移动：让机器人沿着长方形的下一条边移动，重复步骤3和步骤4，直到完成长方形的所有边。

关节运动（MoveJ）：工业机器人在不需要以指定路径运行到示教点时，通常采用关节运动指令。这种指令会使机器人以最快速度到达目标点，但关节运动的运动状态相对不可控。直线运动（MoveL）：当工业机器人需要通过直线路径移动到当前示教点时，会使用直线运动指令。

1、工业机器人点到点运动：从一个点运动到另一个点，中间不一定走的是直线，而是以最优的速度运行；工业机器人直线运动：从一个点到另一个点运动，机器人走的是直线。点到点和直线运动没有绝对说哪个优美，而是根据现场工作条件，选择合适的运动方式。

2、机器人不管如何动作，走什么样的轨迹，都需要你给机器人输入插补命令，这是现在工业机器人的一种编程模式叫做示教，点与点的运动，机器人里术语是P，也就是P到P，机器人走的是平滑的路线，是不可预知的。

3、库卡机器人走圆优化方法：通过点到点运动化库卡机器人走圆；线性运动使库卡机器人沿一条直线以定义的速度将TCP引至目标点优化走圆；圆周运动是库卡机器人沿圆形轨迹以定义的速度将TCP移动至目标点，优化库卡机器人走圆。

4、具体则可分为工业机器人、农业机器人、特种工作机器人、医疗机器人、体育机器人、讲解机器人、服务机器人、战场机器人、“小人国”机器人等等，其中“特种机器人”又可分为太空机器人、核工业机器人、深海机器人，以及救灾机器人等。

5、ABB工业机器人的基本运动指令通常包括以下几种：MOVE：用于指示机器人移动到指定位置。MOVE指令通常需要指定目标位置的坐标，可以是关节坐标、工具坐标或基坐标系坐标。MOVESJ：用于关节空间的连续运动，控制机器人的各个关节以达到目标位置。

直线运动，垂直运动。直线运动。机器人在直线方向上运动，该运动方式也称为直线轴。机器人的末端在 x 轴上移动，同时 y 和 z 轴的位置不变。垂直运动。机器人在 z 轴方向上运动，该运动方式也称为垂直轴。机器人的末端在 z 轴上移动，同时 x 和 y 轴的位置不变。

jog在机器人操作中通常表示“点动”，有的译为“单步运动”。用户通过手动控制而非自动方式，操作各个轴的运动，包括转动方向和速度。jog操作主要分两种模式：连续点动和增量点动。连续点动是最常见的操作方式。当用户按下jog按键，轴将按设定速度持续转动。用户松开按键后，轴立即停止。

jog在机器人操作中指手动控制轴的运动，通常被译作“点动”或“单步运动”。用户通过手动操作实现对机器人的控制，区别于自动模式。jog操作主要分为两种类型。连续点动是jog操作中最常见的形式。按下jog按键，轴将以设定速度持续转动。当用户手指离开按键，轴会立即停止。此操作简单直接，便于调整轴的运动。

手动操纵机器人运动包括三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。资料扩展：单轴运动是指每一个轴可以单独运动；线性运动也叫直线运动，机器人工具中心点（TCP）从A点到B点，在两个点之间的路径轨迹始终保持为直线。

机器人直线运动（机器人直线运动使用什么指令）