软手爪机器人（机器人常用的手爪机构有哪几类?分别适合哪种场合使用?）

目录：

• 1、20种最先进的机器人,感觉有点吓人
• 2、柔性机械臂发明时间?
• 3、什么是工业机器人的柔顺手腕,为什么要采用柔顺手腕?
• 4、哈佛科学家研发的超软机器人抓手可以应用在什么地方?
• 5、工业机器人有哪些特点?
• 6、什么是工业机器人最常用的一种手部形式

20种最先进的机器人,感觉有点吓人

这种实验性机器人的目标，是创造最逼真的仿人类机器人，它们可以说话、眨眼、识别面部表情，并根据判断做出反应。REEM 全尺寸的人形机器人，能够充当向导、接待员，用多种语言发表演讲。幽灵泳者 一种无人驾驶水下机器人，可模仿鲨鱼或其他大型鱼类，在百米深度进行水下侦察和监视。

Actroid-F，一个高度逼真的仿生机器人，具备说话、表情识别和互动反应的能力，目标是成为人类的完美模仿者。REEM全尺寸机器人，作为多功能服务机器人，可胜任接待员工作，用多种语言交流，展现出高智能水平。无人驾驶的幽灵泳者，能在深海执行侦察和监视任务，模拟海洋生物的移动方式。

魔爪多用途军用机器人 由英国奎奈蒂克（QinetiQ）公司北美分公司福斯特米勒公司向美军提供的一种军用机器人，其全重约36KG左右，装备的电池可以保证其以4千米的时速持续行走约32千米。它配备有一个履带式底盘，因此拥有一定的越野机动性能。

数控型机器人：不必使机器人动作，通过数值、语言等对机器人进行示教，机器人根据示教后的信息进行作业。感觉控制型机器人：利用传感器获取的信息控制机器人的动作。适应控制型机器人：机器人能适应环境的变化，控制其自身的行动。

柔性机械臂发明时间?

年，陈小平选择家庭服务机器人为长期研究目标，进入自主创新阶段。最初，团队在机器人移动底盘上加装了一款进口的机械手臂，但发现手臂太短，且存在安全性、灵活性不足等问题。团队尝试自己做一款手臂。他们研发了一款刚性机械臂，每个关节上有一套电机、减速器、控制器。

年，王树新教授与法国合作，负责了基于视觉控制的柔性机械臂动力学特性和运动稳定性研究，项目经费为10万法郎。此外，他还主导了钛合金产品弧焊机器人工作单元的研发，1997年至1998年间，该项目获得了航空材料研究院的96万元支持。

此外，机器人应用中要求机器人手臂轻型化的越来越多；航空应用、车载机器人、建筑方面的大型机械等等。这些机械手臂必须通过一些细小的（相对与长度而言）交叉部件相连，这样造成柔性，导致机械振动，从而使对其端部位置的控制非常困难。因此，传统的刚性机器人的研究方法显然已经不适合于此种机器人的研究。

ROBO医疗的创新成果在2023年11月引起了广泛关注，其自主研发的消化内镜手术辅助机器人和配套的一次性使用消化内镜手术柔性臂，成功通过国家药品监督管理局（NMPA）的创新医疗器械特别审查程序，进入了“绿色通道”。

这类机械臂的关节之间连接是刚性的，即在机械臂未上电的情况下，是无法掰动的，这也是这类机械臂精度较高的原因之一。而柔性机械臂则有所不同，主要体现在关节连接方式和驱动方式上。与工业机械臂的连接轴即是驱动轴不同，柔性机械臂的连接轴往往只起到被动转向作用，驱动来自其他方式，如钢丝绳驱动。

什么是工业机器人的柔顺手腕,为什么要采用柔顺手腕?

主动柔顺装配：这种策略侧重于检测和控制技术的应用。通过采用各种搜索方法，实现装配过程中的实时校正。一些机器人手爪配备了检测元件，如视觉传感器和力传感器，这些元件能够提供实时的反馈，以提高装配精度。 被动柔顺装配：这种策略从结构设计入手，在手腕部位加入柔顺环节，以适应柔顺装配的需求。

另一种是从结构的角度出发， 在手腕部配置一个柔顺环节， 以满足柔顺装配的需要， 这种柔顺装配技术称为被动柔顺装配。

力位混合控制下的柔顺装配技术：此技术将柔顺控制与精确的刚性运动控制相融合，使工业机器人在装配过程中能够适应零部件的公差、位置不确定性以及环境的变化，这不仅提升了装配的质量，也提高了工作效率。

基于力位混合控制的柔顺装配技术：将柔顺控制与精确的刚性运动控制相结合，使机器人在装配过程中能够适应零部件公差、位置不确定性和环境变化，从而提高装配质量和效率。

哈佛科学家研发的超软机器人抓手可以应用在什么地方?

1、据外媒报道，来自哈佛大学韦斯生物启发工程研究所、哈佛John A.Paulson工程与应用科学学院（SEAS）和纽约市立大学柏鲁克分校的研究人员近日开发出了一种超柔软的机器人抓手，可以在不伤害水母和其他海洋动物的情况下抓住和释放它们。

2、哈佛大学的研究团队，由化学家乔治·怀特塞兹领导，受海星、鱿鱼等无骨生物启发，开发出一种柔软的橡皮机器人，其身段如蠕虫般灵活，能在狭小空间中自如移动。这种新型机器人在探索难以触及的领域，如地震救援或战场侦察，展现出独特的优势。近年来，科学家们致力于研发柔软且可能外形奇特的机器人。

3、美国哈佛大学的科学家们制造了一种新型柔韧机器人，它的身子非常柔软，可以像蠕虫一样依靠蠕动在非常狭窄的空间里活动。这个哈佛大学科研小组由化学家乔治 怀特塞兹（George M. Whitesides）率领，他们从鱿鱼，海星和其它没有坚硬骨骼的动物身上获得启发，研制了一种小型的，有四条腿的橡皮机器人。

4、更加重要的一点是这种软体机器人还有一种非常微小的，他们可以通过人类的嘴巴进入到人体里面，然后由科学家操控去修复人体里面的相关细胞和器官，这样就让人类免去了需要开刀的风险，也能够让手术的精细程度更上一层，要是这种机器人真的可以使用，也是让人类在科学发展史上进行了一大步。

5、生物力学专家凯勒-奥特姆教授认为，这种机器人在内窥镜、医疗移植等领域具有广阔的应用前景，未来人造肌肉技术可能会在手机、便携式电脑等日常产品中看到显著应用。这项研究得到了美国国防高级研究计划局的支持，预示着软体机器人技术的未来发展将更加引人关注。

6、百度无人汽车，乐视汽车，谷歌无人汽车都在路试阶段，未来实现无人驾驶不再是梦想，也将大批取代出租车司机的工作。智能机器人可以自动识别什么车型，对不同车型和路程可以自动计算收费，并且可以24小时不停的工作，方便且高效。

工业机器人有哪些特点?

1、工业机器人的特点： 自动化与高精度：工业机器人能够在无人干预的情况下，按照预设的程序和指令自动执行任务。它们配备了高精度的传感器和控制系统，确保在执行诸如装配、焊接、喷涂等任务时能够达到高标准的精度和质量。

2、灵活多变：工业机器人具有灵活多变的特点，能够为自动化生产线提供各种多样的操作和动作，从装配和搬运到排污和喷涂等任务均能胜任。其可以根据需要进行程序编程和应用创新，大大提高了生产效率和质量。 高速高效：与人类工人相比，工业机器人在速度和效率方面具有极大优势。

3、工业机器人的四个特点有高度的自动化、灵活的操作、高度精准的操作、协作作业的能力等等。高度的自动化 工业机器人是为了替代人力劳动而设计开发的设备，其具备高度的自动化能力。机器人可以通过编程和传感器技术，自主完成各种工业任务，如搬运重物、装配零件、焊接、喷涂等。

4、机器人具备高可靠性、高速度和高精度的特点，这有助于提升生产效率并减少加工时间。 机器人具有灵活性和多功能性，其操作工具的不同功能使得它们能够实现多种用途。 工业机器人可以重复编程，它们的运动严格按照程序执行，确保了操作的安全性和可靠性。

5、可编程：工业机器人可随其工作环境变化的需要而再编程，因此它在小批量多品种具有均衡率的柔制造过程中能发挥很好的功用，是柔制造系统中的一个重要组成部分。拟人化：工业机器人在机械结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有电脑。

6、工业机器人的显著特点主要体现在以下几个方面：可编程性是工业机器人的一大特点。它们能够根据工作环境变化和需求进行再编程，特别适用于小批量、多品种的生产，提升生产效率，是柔性制造的关键。工业机器人展现出拟人化特征。

什么是工业机器人最常用的一种手部形式

1、夹持式取料手是工业机器人最常见的一种手部形式。 根据中国工业网的数据，工业机器人的手爪类型繁多，大致可以分为三类：夹持式取料手、吸附式取料手和专用工具。 夹持式取料手进一步细分为三种类型：夹钳式、钩拖式和弹簧式。

2、工业机器人的手部也叫做末端执行器，它装在工业机器人的腕部上面，直接抓握工件货执行作业的部件，机器人的手部是最重要的执行机构，工业机器人一种常见的手部形式是夹钳形式，可以有效抓握工件并且不容易滑落。

3、夹钳式取料手优点适用于大平面更加安全。夹钳式手部与人手相似，是工业机器人广为应用的一种手部形式，对于传统取料手而言，它更加安全，也更适用于大平面。

4、夹持式取料手与人手相似，是工业机器人广为应用的一种手部形式。它一般由手指（手爪）和驱动机构、传动机构及连接与支承元件组成，如图所示，能通过手爪的开闭动作实现对物体的夹持。

5、是机械手爪传动机构。齿轮齿条式手部是一种常见的机械手爪传动机构，常用于工业机器人中，该手部由齿轮齿条、摆线针轮减速器、电机等组成，通过齿轮齿条的传动实现手部的伸缩、回转和升降等运动。