机器人间隙（机器人门）

目录：

• 1、otc焊接机器人1.2的焊丝能焊多宽
• 2、工业机器人有哪些不足之处
• 3、工业机器人中面对的控制问题
• 4、焊接机器人焊接以后出现一道凹缝,是什么原因,怎么解决

otc焊接机器人1.2的焊丝能焊多宽

～9mm。根据查询相关信息显示，2的焊丝用于焊接宽度为5～9mm的间隙。

通常细丝焊接时气流量为5-15L/min，粗丝焊接时为20-25L/min。e焊丝伸长度。合适的焊丝伸出长度应为焊丝直径的10-20倍。焊接过程中，尽量保持在10-20㎜范围内，伸出长度增加则焊接电流下降，母材熔深减小，反之则电流增大熔深增加。电阻率越大的焊丝这种影响越明显。f电源极性。

你焊丝干伸长（焊丝伸出长度）是否调的过短（正常情况干伸长=（10~15）倍焊丝直径）2： 收弧电流电压正常为焊接电流电压的60%-70%，过小过大都会产生异常。3：收弧电压不宜过大，过大容易粘丝。4：在收弧条件设置菜单中有一个选项叫（防卡电压），可以适当调小，你可以试试看。

工业机器人有哪些不足之处

1、易用不如人类：由于机器人结构控制上的复杂，使用工业机器人的员工需要专业的培训才能。如果操作不当，就算是一个简单的动作，也可能出现很大的安全事故。相比之下，对于一些简单的工序，由人工来完成会方便很多。

2、易用性不如人类 工业机器人的操作需要专业知识，不当操作可能导致严重事故。相比之下，简单任务由人工完成更为方便。不具备创造能力 人类拥有自主意识和创造性的特点，能够在复杂情况下灵活应对。而机器人按照固定程序运行，适应环境变化的能力有限。

3、其次，工业机器人不具备创造能力，缺乏自主意识和情感，这在需要创造性思维的工业和产品设计中尤为明显。机器人的程序固定，难以应对突发情况，更难以达到人类的创作水平。此外，作业平稳性问题也是工业机器人的一个挑战。

4、工业机器人的不足之处包括易用性不如人类、不具备创造能力、作业平稳性问题、布局多样性等。移动机器人、点焊机器人、弧焊机器人、激光加工机器人、真空机器人、洁净机器人是工业机器人的一些种类。工业机器人最早应用于汽车制造工业，现在已可代替人从事危险、有害、有毒、低温和高热等恶劣环境中的工作。

5、工业应用改动不太大时，是可以通过机器人重新编程来满足新的需求，而无需在硬件上再做大量投资。但相应的，它的相对不足会是效率。毕竟专机是为一个应用定制的，因此虽牺牲通用性但实现了效率优化，在产量这个客户非常关心的指标上能完成地很好。

工业机器人中面对的控制问题

1、从动力学的角度分析，关节力矩驱动关节连杆转动，而控制系统能控制的量只有电机的力矩。因此，如何克服间隙、摩擦和柔性，确保输出的力矩能准确驱动关节连杆，是这个层次控制要解决的问题。操作空间层 这个层次的控制从宏观视角出发，任务是改造机器人特性。通常让机器人完成具体工作，如拖动示教。

2、其次，关节空间层涉及减速器和连杆的机械特性，尽管提供强大负载处理能力，但齿轮间隙、摩擦和柔性问题也随之而来。解决这些问题需要精确控制以避免谐振和抖动，iiwa机器人采用力传感器和闭环控制策略来应对。最后，操作空间层则是将控制策略应用到实际任务中，如阻抗/导纳控制，旨在让机器人完成指定工作。

3、在工业机器人反馈控制结构中，主要任务是轨迹跟踪与抗扰动。机器人应用主要集中在运动学层面，如焊接和喷漆等。在多年的实践中，针对高精度和大规模应用，工业机器人主要依赖离线轨迹规划，该方式不够灵活，难以适应非批量生产的场景。示教编程方式虽广泛使用，但存在效率低、场景应用受限等问题。

焊接机器人焊接以后出现一道凹缝,是什么原因,怎么解决

机器人的配套焊接电源：不同档次的电源，对间隙的适应性不同，可以尝试更换，比如松下就不错。可以将焊缝改为立焊位置。如果是平焊位置，尽可能将将机器人焊枪的前进角度加大（焊枪与焊枪行进方向的夹角），即所谓的推着焊。适当调整焊接电流和电压，也有帮助。

机器人焊接咬边问题在工业生产中较为常见，它表现为焊缝表面出现凹陷或凹坑，主要由焊接参数设置不当、焊接速度过快、焊接电流过高或焊接材料选择不当等原因引起。解决这一问题，首先需要调整焊接参数，确保焊接电流、电压和焊接速度等参数符合具体焊接材料和厚度的要求。

管道环缝机器人自动焊接，收弧时出现弧坑是焊接参数设置问题。打开焊机主机前面板的“收弧电压”、收弧电流功能，长焊缝焊接时收弧电流、收弧电压可以起到焊接电流、焊接电压的衰竭作用。利用衰竭功能降低焊接电压、焊接电流，给因焊接参数过大引起的弧坑起到补偿作用，自动补充熔滴至弧坑填满。

第一，你的焊接机器人（机械手）标定过没有，如果是任意曲线的焊缝，建议你精确标定一下； 第二， 焊接参数设定是否合理，比如电流大小，机械手运动速度等，这要根据你的焊接对象确定。

出现焊偏问题：可能为焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题。这时，要考虑TCP（焊枪中心点位置）是否准确，并加以调整。如果频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置，重新校零予以修正。（2）出现咬边问题：可能为焊接参数选择不当、焊枪角度或焊枪位置不对，可适当调整。

机器人本体出现问题，可以排除伺服系统部分的故障；检查机器人本体或机器人焊钳是否出现变形或偏移。焊接机器人部分检查完毕不存在问题，可能是由于人员误操作，检查是否是人为修改焊点程序；检查焊接机器人的工具坐标是否出现变动。