小型坐标机器人（坐标轴机器人）

目录：

• 1、工业机器人按结构分为哪几类?
• 2、工业机器人按坐标形式分哪几类?各有什么特点?
• 3、scara机器人按坐标结构是哪种类型机器人?
• 4、直角坐标型机器人都有哪些结构组成?
• 5、工业机器人有几种类型?
• 6、机器人有几种坐标系?分别应用在什么情况?

工业机器人按结构分为哪几类?

工业机器人按结构特征分四类分别为：直角坐标型机器人、圆柱坐标型机器人、球坐标型机器人、关节型机器人。直角坐标型机器人。这类机器人的手部在空间由三个相互垂直的方向x、y、z上作移动运动，运动是独立的。

工业机器人的结构分类主要涉及四种基本类型，它们分别是： 直角坐标型机器人：这类机器人以直角坐标系为运动基础，在其三个相互垂直的轴（x、y、z轴）上进行直线运动。由于运动轴彼此独立，它们适合于搬运、装配等任务。

工业机器人根据其机械系统的基本结构可以被归类为几种类型：直角坐标机器人采用基于直角坐标的三轴运动设计。尽管这种设计简单直观，但其机械结构占地面积较大，灵活性较差。作为早期的机器人结构，直角坐标机器人仍然在某些领域有着广泛的应用。

常分为单臂式和双臂式两种。一般臂部都可在水平面内回转，具有占地面小而工作范围大的特点。立柱可固定安装在空地上，也可以固定在床身上。立柱式结构简单，服务于某种主机承担上、下料或转运等工作。

工业机器人按坐标形式分哪几类?各有什么特点?

球面坐标机器人：球面坐标机器人类似于坦克的炮塔设计。它的机械手能够进行前后伸缩移动、在垂直平面内的摆动，以及绕底座在水平面内的旋转。由于这些运动，机器人的工作空间形成球面的一部分，因而得名球面坐标机器人。 关节式机器人：关节式机器人主要由底座、大臂和小臂构成。

柱面坐标机器人：主要由垂直柱子、水平移动关节和底座构成。水平移动关节装在垂直柱子上，能自由伸缩，并可沿垂直柱子上下运动。垂直柱子安装在底座上，并与水平移动关节一起绕底座转动。这种机器人的工作空间就形成一个圆柱面 2 球面坐标机器人：这种机器人像坦克的炮塔一样。

工业机器人按坐标形式的分类 直角坐标机器人 直角坐标机器人具有空间上相互垂直的多个直线移动轴，通常为3个轴，通过直角坐标方向的3个独立自由度确定其手部的空间位置，其动作空间为一长方体。

圆柱坐标型机器人（Cylindrical robots）： 轴能够形成圆柱坐标系的机器人。并联机器人（Parallel robots）：手臂具有并行棱柱或旋转关节的机器人（参见下图）。

直角坐标型 （1）优点：这种操作器结构简单，运动直观性强，便于实现高精度。（2）缺点：是占据空间位置较大，相应的工作范围较小。圆柱坐标型 （1）优点：同直角坐标型操作器相比，圆柱坐标型操作器除了保持运动直观性强的优点外，还具有占据空间较小、结构紧凑、工作范围大的特点。

scara机器人按坐标结构是哪种类型机器人?

1、SCARA机器人按其坐标结构分类，属于关节型机器人。关节型机器人，也被称为关节坐标型机器人或多关节机器人，其特点是通过多个关节连接各个连杆，形成类似人类手臂的结构。每个关节都配备有驱动器，通常是电机，使得机器人能够在多个自由度上进行灵活运动。

2、SCARA机器人，全称为Selective Compliance Assembly Robot Arm，是一种特殊的工业机器人，以其圆柱坐标结构闻名。它的设计独特，拥有三个旋转关节，轴线彼此平行，主要在平面内进行定位和定向操作。

3、SCARA机器人，中文译名选择顺应性装配机器手臂，是一种圆柱坐标型的特殊工业机器人，具备四个轴和四个自由度，允许沿X、Y、Z方向平移和绕Z轴旋转。这类机器人结构轻便、响应速度快，Adept1型SCARA机器人的运动速度高达10m/s，远超一般关节式机器人。

4、SCARA（Selective Compliance Assembly Robot Arm，中文译名：选择顺应性装配机器手臂）是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人。也有人叫做水平关节型机器人。SCARA机器人有3个旋转关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向。另一个关节是移动关节，用于完成末端件在垂直于平面的运动。

直角坐标型机器人都有哪些结构组成?

直角坐标机器人的结构组成：直线运动轴也叫直线运动单元，它就是一个独立的运动轴，主要由支撑载体的铝型材或钢型材和被安装在型材内部的直线导轨、运动滑块以及作为带动滑块做高速运动的同步带组成。

在一些应用中Z轴上带有一个旋转轴，或带有一个摆动轴和一个旋转轴。在绝大多数情况下直角坐标机器人的各个直线运动轴间的夹角为直角。直角坐标型机器人的优点：任意组合成各种样式：每根直线运动轴最长是6m，其带载能力从10kg到200kg。

直角坐标机器人核心元件——直线定位单元为了降低直角坐标机器人的成本，缩短产品的研发周期，增加产品的可靠性、提高产品性能，在欧美的许多国家都已将直角坐标机器人模块化，而直线定位单元（系统）则是模块化的最典型的产品。

球坐标型机器人，亦称极坐标型，由一个旋转轴（垂直轴）、一个俯仰轴和一个伸缩轴组成。它能够在三维空间中进行更为灵活的操作，适合于多种作业环境。 关节型机器人：关节型机器人模仿人臂结构，由多个关节连接而成，包括肩关节、肘关节和手腕等。

多关节型机器人由多个旋转和摆动机构组合而成。这类机器人结构紧凑工作空间大、动作更接近人的动作，对涂装、装配、焊接等多种作业都有良好的适应性，应用范围越来越广。其摆动方向主要有铅锤方向和水平方向两种，因此这类机器人又可分为垂直多关节机器人和水平多关节机器人。

机器人的结构形式多种多样，通常根据其坐标系统来分类。主要的结构类型包括： 笛卡尔坐标机器人：这种结构以直角坐标系统为特征，包括X、Y、Z轴，允许精确的线性运动。 圆柱坐标机器人：其结构由一个垂直的柱体、水平移动的关节和底座组成。

工业机器人有几种类型?

多关节型机器人 多关节型机器人由多个旋转和摆动机构组合而成。这类机器人结构紧凑工作空间大、动作更接近人的动作，对涂装、装配、焊接等多种作业都有良好的适应性，应用范围越来越广。其摆动方向主要有铅锤方向和水平方向两种，因此这类机器人又可分为垂直多关节机器人和水平多关节机器人。

工业机器人的分类主要基于其作业环境和工作功能。以下是几种常见的工业机器人类型： 关节型机器人：这类机器人模仿人臂结构，通过多个旋转关节实现复杂的动作。它们在焊接、涂装和装配等领域有着广泛的应用。 笛卡尔坐标机器人：这种机器人采用三个直线运动轴，适合进行高速和高精度的直线路径定位。

工业机器人根据作业环境和功能可以分为以下几大类型： 关节型机器人：又称多关节机器人，运动学结构类似人的手臂，通过机械手腕实现多个旋转关节的复杂运动。应用广泛，如焊接、涂装、装配等。 笛卡尔坐标机器人：运动机构采用三个直线运动轴构成，适用于需要沿直线路径进行高速和高精度定位的作业。

机器人有几种坐标系?分别应用在什么情况?

柱面坐标机器人：这类机器人的构造主要以柱子为基础，配备有水平移动关节和底座。水平移动关节安装在垂直柱子上，能够进行伸缩，并且能够在垂直柱子上下移动。垂直柱子本身则安装在底座上，可以与水平移动关节一同绕底座旋转。机器人的工作空间呈现为一个圆柱面。

工业机器人的坐标系是其精确控制和执行任务的基础。这些坐标系包括大地坐标系、机器人基坐标系、关节坐标系、工具坐标系、工件坐标系以及用户自定义坐标系。在实际应用中，最广泛使用的坐标系是笛卡尔坐标系和关节坐标系。

大地坐标系是以大地为参考的直角坐标系，尤其在多机器人协同操作或配备外部轴的机器人中应用广泛。此坐标系与基坐标系通常重合，但在两种特殊情况不一致：一是机器人倒置时，基坐标系的Z轴方向与大地坐标系相反；二是配备外部轴的机器人，基坐标系可能随着机器人整体移动，而大地坐标系保持固定。

大地坐标系：也称作绝对坐标系或世界坐标系，这个坐标系以地球表面作为参考点，是固定的。所有其他坐标系都与大地坐标系有直接或间接的联系。当工业机器人安装在地面上时，其大地坐标系通常与机座坐标系对齐，以机器人的安装点为原点。