机器人全向轮（机器人全向轮需要悬挂吗）

目录：

• 1、【大疆机甲大师】麦克纳姆轮工作原理
• 2、全向轮全向轮产品应用
• 3、一文搞懂全向轮和麦克纳姆轮的区别
• 4、简述麦克纳姆轮是如何驱动机器人在平面内实现全向平移的?

【大疆机甲大师】麦克纳姆轮工作原理

麦克纳姆轮的力学特性和运动学特性由轮毂轴与辊子的角度决定。理解其工作原理，我们可以通过一些简单的数学公式来阐述。设ω为转速，r为轮子半径，那么ω*r即为线速度。前进速度（Vf）、后退速度（Fr）以及横向移动速度（Vd）均可以通过公式计算得出。

机甲大师的底盘是通过驱动四个麦克纳姆轮来实现平面运动的。四个麦克纳姆轮的不同正反转组合，可以实现底盘的不同运动方式，例如前进后退、左右平移、旋转等。

大疆发布的机甲大师RoboMaster S1顺势而为，不仅可以让孩子们早早的接触机器人和编程，从小培养孩子们的科技动手能力，也能促进提高科学素养，为中国未来的科技发展输出源源不断的动力。

全向轮全向轮产品应用

全向轮可以像普通车轮或采用滚轮滚动方式，其橡胶胶辊提供卓越的抓地力。它们广泛应用于机器人、手推车、输送机、货运车和行李运输，能提供出色的性能，尤其在与传统车轮结合时，如在六轮车辆中使用两个中心轴的传统车轮和四个前、后轴的全向轮，便于操控和跟踪。

毫米双塑全方位轮用於机器人，手推车，转移输送，运输推车，行李等。它可与任何轴直接安装在标准的枢纽100毫米双塑全向轮（omni wheels）-W049100毫米的塑料全向轮（omni wheels），提供360°运动，旋转和侧身机动性。可安装三独立马达100毫米全方位轮式移动机器人套件（robot kits）。

工厂、家庭。根据查询相关信息显示，全向轮车广泛应用于工厂搬运，家庭扫地机器人，可根据使用场景、车轮大小来选择存放场景。

全向轮的特殊之处在于它实现了全方位的运动自由度，主要有两种类型：麦克纳姆轮和连续切换轮。

Vulkollan聚氨酯弹性体制成的万向轮具有优异的耐磨性能、机械承载能力，使用寿命长，稳定性高。适合各种环境，减少地板应力集中，提高地面防护性。聚氨酯轮在光滑路面上抓地力不足，存在侧滑风险，且国内产品多为一体结构，维修不便，影响环保性。

一文搞懂全向轮和麦克纳姆轮的区别

全向轮和麦轮在使用上存在差异。最少使用3个全向轮即可构建全向驱动的运动平台，轮子之间以120度夹角安装，360度合成电机合力矢量，实现底盘的全方位转向与移动。全向轮无需配对独立使用，可使用更多轮子构建平台，但运动模型算法更复杂。

麦克纳姆轮和全向轮他们的优点分别是灵活方便，缺点价格昂贵。全向轮，顾名思义，就是可以在任意方向运动，任意角度，任意方向。因而，相对于传统差分驱动方式，全向轮可以在平移的同时完成旋转，而不需要首先旋转，然后进行平移。全向轮注意：全向轮的独特之处在于其特殊的轮胎。

麦轮传动原理：轮毂驱动，辊子被动自由旋转，底面与辊子间垂直滚动。全向轮传动分析类似，区别在于轴向分力。全向轮/麦轮具有X/Y自由度，每个轮只有一个驱动，其余自由度需轮组协作控制。结构几何模型：辊子设计增加自由度，麦轮的子午线是圆柱斜剖面曲线。简化几何模型以轮毂表示，辊子子午线构建。

全向轮与麦克纳姆轮（以下简称「麦轮」）在结构、力学特性、运动学特性上都有差异，其本质原因是轮毂轴与辊子转轴的角度不同。经过分析，二者的运动学和力学特性区别可以通过上面表格来体现。

全向移动的革新：麦克纳姆轮 麦克纳姆轮，一项由瑞典麦克纳姆公司独创并享有专利的技术，不同于传统轮胎，它实现了全方位的移动能力。这种轮子的独特设计允许车辆前进、后退、左右平移，甚至斜向移动和原地掉头，展现出极高的灵活性。

麦克纳姆轮是瑞典麦克纳姆公司的专利，它是一种全向轮。普通轮胎是双向，要么向前要么向后，转向是通过改变轮胎方向实现的。麦克纳姆轮由主轮轴周边按一定角度排布一圈轮轴，通过不同的驱动组合将主轮的转动力转化到其他方向上从而实现全向移动。

简述麦克纳姆轮是如何驱动机器人在平面内实现全向平移的?

在竞赛机器人和特殊工种机器人中，全向移动经常是一个必需的功能。「全向移动」意味着可以在平面内做出任意方向平移同时自转的动作。为了实现全向移动，一般机器人会使用「全向轮」（Omni Wheel）或「麦克纳姆轮」（Mecanum Wheel）这两种特殊轮子。

简介全向移动 意味着在平面内做出任意方向平移与自转的活动，一般机器人使用全向轮或麦克纳姆轮。全向轮与麦克纳姆轮结构相似，由轮毂和辊子组成，轮毂为轮主体，辊子为鼓状物。全向轮的轮毂轴与辊子转轴垂直，麦克纳姆轮轴成45度角。麦轮分为左旋和右旋。全向轮/麦轮通常采用三轮或四轮布局。

其工作原理在于，主轮轴周围均匀分布一圈轮轴，通过巧妙的驱动组合，将主轮的动力巧妙地转化为其他方向，从而实现全方位的移动。然而，这种灵活性也带来了挑战，复杂的结构限制了它承受重负荷的能力，且在使用过程中容易磨损。麦克纳姆轮的应用领域广泛且深远。