小车机器人代码（机器人小车走黑线代码）

目录：

• 1、智能小车35:从汇编指令bne聊起
• 2、基于ArduinoUNO的智能自主避障小车和蓝牙遥控小车制作代码与教程
• 3、超简单!!!搭建阿克曼ROS小车

智能小车35:从汇编指令bne聊起

1、汇编代码中，从Steppingstone读取数据并复制到SDRAM，接着通过比较源地址与Steppingstone地址，若地址不相等则继续执行循环。这个过程中，bne指令起到关键作用，它是一个跳转指令，源于b指令，其cond中有ne这一值，最终形成bne指令，表示若条件不满足则跳转。

基于ArduinoUNO的智能自主避障小车和蓝牙遥控小车制作代码与教程

代码中，小车有停止、前进、后退、左转、右转功能。避障逻辑判断距离，碰撞时后退、转向，利用伺服电机控制小车方向。蓝牙功能允许用户通过手机进行遥控操作。

Arduino UNO开发板 HC-SR04超声波传感器 HC-06蓝牙模块 L298N电机驱动板 小车底盘（可自制或购买） 电源（电池或电源适配器） 杜邦线（用于电路连接）这些材料可以在在线平台或电子市场轻松购得。小车底盘可以自行设计，也可以使用3D打印服务进行定制。

uno小车蓝牙模块连接数据串口。蓝牙模块与ArduinoUNO的串口连接，只需要在程序中开启串口，接收串口数据就可以了。按住蓝牙模块的复位键将USB转TTL模块插入电脑后松开复位键会看到蓝牙模块的led会间隔2s左右慢闪，这说明蓝牙模块进入AT调试模式。

智能小车的变速通过Arduino Uno芯片中的PWM功能实现。此功能允许调整电流大小，进而控制电机的转速与LED灯的不同频率闪烁。Arduino Uno有六个引脚标记为“~”，具备PWM功能，分别对应印制板图上的IO3， IO5， IO6， IO9， SS， MOSI。

程序流程图中，小车计划给教室第一排座位的同学发送生日糖果，沿第一排直行，遇到同学用脚挡车时，小车将停止，共停6次。其他同学采用直接发放糖果的方式。编程部分包括主程序和红外遥控、超声波避障两个功能模块。主程序中，通过红外遥控按键控制车轮、LED指示灯和液晶显示屏的状态显示。

超简单!!!搭建阿克曼ROS小车

本文将深入解析如何简单搭建阿克曼ROS小车，主要针对舵机控制前轮转向和后轮主动差速的设计。首先，让我们了解整体设计思路，包括STM32底层控制的关键部分。1 后轮差速控制：后轮采用光电或霍尔编码器测速，配合PID闭环控制，实现稳定运动。相关技术细节可参考之前的文章链接。

在完成正确的连线后，使用提供的代码适配至ROS小车的Arduino驱动部分。与之前的推文内容一致，仅代码稍有不同，具体代码地址可查阅。配置ROS包时，使用ros_arduino_bridge代码和配置方法通用，适用于Ubuntu + ROS环境，硬件处理器不作限制。

详细讲解Gmapping建图所需launch文件配置，如NEOR mini（阿克曼）和NEOR（两轮差速）配置实例。实操中使用rqt工具检查节点间通讯与tf转换树，确保所有要求满足。展望 后续推文将分享使用开源ROS包搭建ROS-阿克曼小车的代码方法，涉及导航、激光里程计等技术。

使用Simple_action_client向navigation发布导航目标点 本文将展示如何使用ROS节点发布导航目标点，回顾上篇内容中的ROS基础知识。执行命令后，终端会显示反馈信息。接着，打开新终端，继续操作。