机器人控制实验（机器人控制实验结论及实例）

目录：

• 1、工业机器人io信号的监控与操作实验原理
• 2、机器人实验教学论文
• 3、智能机器人实验中所用luby控制器核心芯片是
• 4、基于SMC(滑模控制)的AUV(自主水下机器人)控制器研究(Matlab、Simulink仿真...
• 5、教学机器人的实验结果

工业机器人io信号的监控与操作实验原理

1、通过对机器人io口进行监测和操作来实现对机器人的控制。

2、I/O信号就是输入（IN）/输出（OUT）信号。比如传送带上货物运动到某一位置，传感器检测到后发出一个信号1给机器人和传送带，传送带接收到信号后会停止，机器人接到信号就会取走货物放到指定位置。

3、工业机器人通过I/O端口与外部设备进行通信，实现精确控制。I/O信号的创建是关键环节，主要分为数字量、组合量和模拟量三种。 数字I/O信号 工业机器人使用DI（单个数字输入）和DO（单个数字输出）连接外部设备，GI（组合输入）和GO（组合输出）则使用8421编码系统。

4、设定IO信号为常用信号操作 设定说明 这里把已经建立的IO信号设定为常用信号，主要是为了方便我们在示教器输入输出中查看信号和对信号进行各种操作。机器人断电重启以后一般会在输入输出中显示常用IO信号，手动自动状态人不干预情况下都可以显示默认状态显示的常用IO信号。

5、数字输出（Digital Outputs）：数字输出口用于向外部设备发送数字信号，例如控制开关、继电器等，以实现机器人的动作控制。 模拟输入（Analog Inputs）：模拟输入口用于接收连续的模拟信号，例如温度、压力或位置传感器的信号。这些输入可以用于监测和控制机器人操作中的物理参数。

机器人实验教学论文

1、依托西安交通大学机械基础实验教学中心的资源，将现有的实验教学机器人资源进行整合，构建机器人实验教学平台，包括：开放源代码的固高等国产机器人；具有示教手持盒的日本生产的商业机器人MOTOMAN－SK1川崎RS10N等工业机器人；进行二次开发、能够组合使用的博时机器人。

2、首先，将智能机器人教学与课堂教学进程相融合，其次，大力宣传并开展各类专业的选修课，尤其是工科类专业，通过讲解智能机器人的软硬件设施，以及智能的输入输出控制程序，让学生更好的将理论知识与实际操作相结合。

3、我国科学家对机器人的定义是：“机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。

4、机器人的科技论文篇一：《浅谈智能移动机器人》 摘要：随着科技的进步，智能机器人性能不断地完善，移动机器人的应用范围也越来越广，广泛应用于军事、排险、农业、救援、海洋开发等。介绍了常见智能移动机器人的基本系统组成及其相关的一些技术，提出一种能够应用于智能移动机器人的越障机构，并简单阐述了其工作原理。

智能机器人实验中所用luby控制器核心芯片是

STM32F103Z。主控模块机器人采用STM32F103Z核心芯片为主控板，STM32103Z是一种低功耗控制器，丰富的IO接口，方便扩展可实现各个模块的功能要求。参赛队伍选用统一标准和性能的控制器、传感器、动力模块、供电模块等部件，设计、制作符合规则要求的智能机器人参赛。

基于SMC(滑模控制)的AUV(自主水下机器人)控制器研究(Matlab、Simulink仿真...

1、SMC在AUV控制器中的应用滑模控制是一种在复杂环境下的控制策略，特别适用于AUV，其核心是设计离散滑动面，以实现对AUV状态的鲁棒控制。研究内容包括：系统建模：详细考虑AUV的物理特性，如质量、惯性、推进器性能，以及水下流体力学影响，以及水深、水流等环境因素。

2、然而，AUV的欠驱动特性以及动态参数不确定性带来了控制挑战。传统上，人们通过线性化模型进行控制器设计，但这种方法在保证全局稳定性上存在局限。为克服这一问题，研究者们转向了非线性控制策略，如滑模控制、神经网络控制和鲁棒自适应控制。滑模控制以其对参数扰动的稳健性，被用于处理水动力系数的不确定性。

3、计算扭矩控制（Computed Torque Control）是一种基于模型的控制方法，通过反馈线性化将非线性系统转化为线性系统，进而设计线性控制器来实现对位置、速度和加速度的精确跟踪。控制器依据系统模型计算所需的关节扭矩，以确保机器人能够准确地完成预定轨迹。

4、哥们那个仿真Aerospace Blockset有专门工具箱。

教学机器人的实验结果

1、采用上述的软硬件设计方法，我们设计了用于检验各类控制算法的教学机器人平台，并在上边做了系列的实验，图4是上位机控制机器人从世界坐标系的（0，0）点运动到（3m ，2m），然后以该点为圆心，以5m为半径，开始圆周运动，圆周运动的起点和终点为（5m，2m）。图中虚线是理想轨迹，黑线是实际轨迹。

2、依托西安交通大学机械基础实验教学中心的资源，将现有的实验教学机器人资源进行整合，构建机器人实验教学平台，包括：开放源代码的固高等国产机器人；具有示教手持盒的日本生产的商业机器人MOTOMAN－SK1川崎RS10N等工业机器人；进行二次开发、能够组合使用的博时机器人。

3、实验结果：说明步行机器人实训的结果，包括操作步骤、数据或图表展示、数据分析等。结论和分析：对步行机器人实训进行总结分析，包括实验结果的优点和不足之处，存在的问题以及改进方法等。收获和建议：总结步行机器人实训的收获和体会，并提出对教学实践的建议和意见。