机器人小车代码（机器人小车编程代码）

目录：

• 1、使用手柄控制Gazebo中的两轮小车
• 2、智能小车35:从汇编指令bne聊起
• 3、ROS学习笔记-机器人系统仿真6-URDF、Gazebo与Rviz综合应用

使用手柄控制Gazebo中的两轮小车

本次项目，成功使用xbox手柄控制Gazebo中的两轮小车。系统由ROS2与Gazebo构成，需要确保两/cmd_vel话题在各自平台下独立且使用不同数据接口，ROS2无法读取Gazebo话题，反之亦然。需使用/ros_gz_bridge节点进行转换。代码与测试分为四步：模型建立、Gazebo启动、手柄测试、手柄控制小车。

智能小车35:从汇编指令bne聊起

汇编代码中，从Steppingstone读取数据并复制到SDRAM，接着通过比较源地址与Steppingstone地址，若地址不相等则继续执行循环。这个过程中，bne指令起到关键作用，它是一个跳转指令，源于b指令，其cond中有ne这一值，最终形成bne指令，表示若条件不满足则跳转。

ROS学习笔记-机器人系统仿真6-URDF、Gazebo与Rviz综合应用

gazebo 中已经可以正常显示机器人模型了，那么如何像在 rviz 中一样控制机器人运动呢？在此，需要涉及到ros中的组件： ros_control。

探讨了URDF、Rviz和Gazebo的综合应用，旨在整合这些工具以实现机器人模型的创建、仿真以及数据可视化。首先，通过Gazebo模拟机器人传感器，并在Rviz中显示传感器数据，实现机器人在虚拟环境中的运行和感知数据可视化。

在 RViz 中进行仿真，需要使用创建的功能包，依赖 URDF 和 Xacro。在 RViz 中显示模型后，可通过 Arbotix 的 ROS 功能包控制机器人运动。安装 Arbotix，添加配置文件，并在 launch 文件中加载，实现 RViz 中的运动控制。

URDF与Gazebo集成流程类似于与Rviz集成，主要步骤包括创建功能包、编写URDF文件、启动Gazebo并显示模型。在创建功能包时，需导入依赖包：urdf、xacro、gazebo_ros、gazebo_ros_control、gazebo_plugins。

本文为学习 ROS 机器人描述格式 URDF 的笔记。URDF 作为 ROS 中用于描述机器人的一种 XML 格式，允许定义机器人物理结构、关节、传感器等属性，并能模拟和可视化机器人。在 ROS 中，使用 URDF 文件创建机器人的三维模型，这些模型可用于 RViz（ROS 的可视化工具）或 Gazebo 等仿真环境。