中国并联机器人（中国并联机器人三黄）

目录：

• 1、黄真成果简介
• 2、郑亚青研究领域
• 3、并联机器人并联机器人简介

黄真成果简介

这些成果不仅为中国机器人学术界和产业界提供了适用的新机型和普遍适用的理论，而且为应用提供了广泛的选择机会，具有显著的中国知识产权价值。

多年来，黄真及他的课题组在学术上做出了十分出色和系统的创造性贡献。他最重要的四个研究成果包括：解决了困扰国际机构学界长达150年的“建立快捷统一的自由度分析公式”、解决了近半个世纪的“运动链同构判别”和在机型综合方面取得的历史性突破。

黄真，男，汉族，1936年2月出生，江苏宜兴人，教授，1959年毕业于哈尔滨工业大学机械工艺专业，现任燕山大学教授，博士生导师。他是我国最早的一位从事并联机器人研究的学者，也是该领域的最著名的学者。

郑亚青研究领域

1、郑亚青的研究领域主要聚焦于机器人系统，特别是具有微分平坦性的机器人技术。他的研究覆盖了多个细分领域，包括： **绳牵引并联机器人机构学理论及控制技术** （2001-2005年）：他在这一时期解决了绳牵引并联机构的关键理论问题，为低速风洞中的绳牵引并联支撑系统应用提供了理论基础。

2、郑亚青的学习历程始于1992年9月至1996年7月，他在福建省福州市的福州大学攻读机械制造工艺与设备专业，获得工学学士学位。随后，他继续深造，于1996年9月至1999年1月在福州大学机械制造及其自动化专业攻读，研究方向聚焦于先进制造技术，又获得了工学硕士学位。

并联机器人并联机器人简介

并联机器人的应用领域包括：运动模拟器，如波音737-400飞行模拟器和CAE飞行模拟器；并联机床；微操作机器人；力传感器。此外，它们还被用于军事领域中的潜艇、坦克驾驶运动模拟器，下一代战斗机的矢量喷管、潜艇及空间飞行器的对接装置、姿态控制器等。

并联机器人是工业机器人的一种重要类型，其定义可阐述为：动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。这种机器人结构紧凑，刚度高，承载能力大，且具有无累积误差、精度高等显著特点。

并联机器人的概念最早可追溯至1931年，Gwinnett提出的一种基于球面的并联机器人用于娱乐装置。

并联机器人与传统工业串联机器人在原理上呈现出一种独特的对立统一关系。相较于串联机器人，它们具有显著的不同特性，主要表现在：首先，最引人注目的是并联机器人的精度优势。它没有累积误差，这意味着其运动的精确度明显高于串联机器人，对于需要高精度操作的工业应用来说，这是个重大突破。